Научный отчет № 1636

Название

Некоторые вопросы движения по поверхности. 2. Макет шагающего аппарата. Разработка системы управления регулярной ходьбой.

Авторы

Жихарев. Д.Н., Лавровский Э.К., Ленский А.В., Самсонов В.А., Штильман Л.Г.

Аннотация

В отчете дано описание макета шагающего аппарата, разработанного и изготовленного в Институте механики МГУ. Макет представляет собой тележку с двумя колесами и двумя ногами. Макет предназначен для методических целей отработки системы управления движением конечностей шагающего аппарата. Принятая в настоящее время схема управления предполагает отработку конечностью своего программного положения в режиме следящей системы. Разработан генератор программной кинематики, возбуждающий циклические движения конечностей аппарата, которые приводят к перемещению корпуса аппарата по поверхности. Генератор и электронная схема следящей системы реализованы на аналоговых машинах МН-14 и МН-17, что позволяет оперативно изменять различные параметры управления.

Год публикации

1974 г.

Объём

36 с.

Научный руководитель

Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А.