Научный отчет № 1738

Название

Организация специальной следящей системы для управления ногой шагающего аппарата.

Авторы

Самсонов В.А., Штильман Л.Г.

Аннотация

В отчете содержится исследование двух способов организации специальной следящей системы для управления движением конечности шагающего аппарата. На вход это системы подаются сигналы, пропорциональные программным декартовым координатам конца ноги. В первом варианте системы управляющие воздействия приводов формируются в виде линейной функции рассогласования программных и фактических декартовых координат конца ноги. Обсуждаются возможности и трудности реализации такого управления. Во втором варианте, который пока принят в качестве основного и подвергнут детальному анализу, упрощенная следящая система (блок пересчета) используется для преобразования декартовых координат конца ноги в суставные углы. Исследованы вопросы устойчивости этой схемы, в пространстве ее параметров указаны области устойчивости и неустойчивости. Границы областей, обнаруженные при работе с блоком пересчета, хорошо совпадают с расчетными.

Год публикации

1975 г.

Объём

47 с.

Научный руководитель

Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А.