Научный отчет № 1844

Название

К вопросу о построении системы управления шагающего робота.

Авторы

Самсонов В.А., Ленский А.В., Лавровский Э.К., Штильман Л.Г., Жихарев Д.Н.

Аннотация

Задача организации ходьбы шагающего аппарата решается в ограниченной "плоской" постановке. Конструкция "тела" робота такова, что его корпус может совершать лишь плоско-параллельное движение. Поверхность, на которую наступают его ноги, имеет цилиндрический вид с образующей, ортогональной плоскости движения корпуса. На настоящем этапе работы поверхность состоит из горизонтальных и вертикальных плоских участков. Упрощения задачи ходьбы преследуют цель построения замкнутой системы управления с помощью наличных вычислительных средств. В то же время особое внимание уделялось сохранению богатства кинематических возможностей аппарата, необходимого при движении по поверхности сложного рельефа. Приводится описание механической части лабораторного макета шагающего робота его опорно-двигательного аппарата (ОДА). Описаны пассивный дисткантный рецептор - щуп, доставляющий роботу информацию о рельефе находящейся перед ним поверхности, и схема предварительной обработки этой информации. Описан управляющий алгоритм, обеспечивающий выбор параметров шаговых движений, соответствующих характеру поверхности. Эти элементы макета состыкованы с другими, которые описаны в [2,3] . Дано краткое описание испытаний макета.

Год публикации

1976 г.

Объём

20 с.

Научный руководитель

Охоцкий Д.Е., Девянин Е.А.