Научный отчет № 1914

Название

Движение антропоморфного механизма при импульсном управлении. (Часть 2).

Авторы

Формальский А.М., Велерштейн Р.А.

Аннотация

Рассматривается плоский двуногий антропоморфный механизм, состоящий из пяти весомых звеньев (пятизвенник). Управляющие воздействия в суставах, при которых происходит передвижение механизма по поверхности ("ходьба") выбираются в классе импульсных. Приведены некоторые аналитические результаты, а также результаты численного исследования баллистического движения полной нелинейной модели механизма в одноопорной фазе. Изучается мгновенная двухопорная фаза. При вычислении интенсивностей импульсов, действующих в суставах во время фазы двойной опоры, вводится модель невесомой стопы.

Год публикации

1977 г.

Объём

118 с.

Научный руководитель

Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А.