Научный отчет № 1985

Название

Модельная задача двуногой ходьбы. (Часть 1).

Авторы

Лавровский Э.К.

Аннотация

Рассматривается плоский двуногий механизм, состоящий из пяти звеньев, которые моделируют "корпус" и "ноги". Предполагается, что масса "ног" пренебрежимо мала. Передвижение механизма по поверхности осуществляется при помощи подачи управляющих воздействий в суставах. Управление механизмом строится с помощью полуобратного метода, при котором движение частично задается в виде функций времени, частично определяется из решения некоторых уравнений. Задание движения осуществляется на основе принципа "комфортабельности" перемещения точки крепления "ног" к "корпусу" ("таза"). Получающиеся дифференциальные уравнения описывают компенсирующие (под данной тип походки) колебания "корпуса". Эти уравнения исследуются в дальнейшем в полном, нелинейном виде. Строятся периодические движения механизма. Приведены некоторые аналитические результаты, а также результаты численного исследования задачи. Эти результаты, в первую очередь, касаются вопросов структуры периодических решений и энергетики, а также механических эффектов, возникающих при движении аппарата.

Год публикации

1978 г.

Объём

64 с.

Научный руководитель

Белецкий В.В.

Ключевые слова

плоский двуногий механизм, корпус, ноги, полуобратный метод, принцип комфортабельности, колебания корпуса.