Научный отчет № 2100

Название

Роботы с элементами искусственного интеллекта. Исследование возможностей применения датчиков усилий в конечностях шагающего аппарата для коррекции его движения.

Авторы

Девянин Е. А., Голубев Ю.Ф., Карташов В.А., Ленский А. В., Шнейдер Ю. А.

Аннотация

В работе рассматривается задача создания системы управления распределением усилий в ногах шагающего аппарата. Выводится уравнения равновесия аппарата с упругими звеньями. Построен алгоритм управления величиной реакции опоры в ноге. Разработана конструкция датчика для измерения составляющих опорных реакций. Проведены испытания датчиков на макете шагающего аппарата. Результаты исследований свидетельствуют о возможности применения системы управления распределением усилий в ногах шагающего аппарата.

Год публикации

1979 г.

Объём

41 с.

Научный руководитель

Охоцимский Д.Е.

Ключевые слова

шагающий аппарат, позиционная следящая система, опорные реакции, силоизмерительный датчик, тензорезисторы.