Научный отчет № 2134

Название

Роботы с элементами искусственного интеллекта. Часть 2. Модельная задача двуногой ходьбы.

Авторы

Лавровский Э.К., Лязина В.Н.

Аннотация

Рассматривается плоский двуногий шагающий аппарат, состоящий из весомого "корпуса" и двух двухзвенных невесомых "ног". Передвижение механизма по поверхности осуществляется при помощи подачи управляющих воздействий в суставах. Управление механизмом строится с помощью полуобратного метода, при котором движение частично задается в виде функций времени, частично определяется из решения некоторых уравнений. Задание движения осуществляется в основном с помощью принципа "комфортабельности" перемещения точки крепления "ног" к "корпусу" (точки "таза"). Рассмотрены также и некоторые некомфортабельные режимы движения. Получающиеся в результате дифференциальные уравнения описывают компенсирующие (под данный тип походки) колебания "корпуса". Эти уравнения исследуются в полном, нелинейном виде, но приближенно - с помощью рядов по малому параметру. Строятся периодические движения механизма. Исследованы некоторые случаи построения таких движений, отвечающие большой и малой скоростям перемещения аппарата, малой гравитации и т.д. В рассмотренных случаях обнаружен ряд эффектов резонансного поведения энергетики.

Год публикации

1979 г.

Объём

82 с.

Научный руководитель

Белецкий В.В.

Ключевые слова

двуногий шагающий аппарат, корпус, ноги, комфортабельность, колебания корпуса, метод малого параметра, энергетика ходьбы.