Научный отчет № 2229

Название

Разработка узлов системы управления шагающего аппарата.

Авторы

Ленский А.В., Штильман Л.Г., Шнейдер А.Ю., Гурфинкель Е.В., Анищенко С.А., Голубев Ю.Ф., Гурфинкель В.С., Девянин Е.А., Егорова М.И., Жестков И.Г., Жихарев Д.Н., Жихарева М.В., Карташев В.А., Карташова Т.Н., Лязина Р.Н.

Аннотация

Излагаются результаты очередного этапа разработки системы управления шагающим роботом. Рассматривается структура и принципы работы блока формирования походки. Описывается аппаратная реализация блока пересчета, осуществляющего преобразование декартовых координат концов ног в шарнирные углы. Впервые в систему управления включена информация о реакциях в конечностях аппарата, что дает качественно новые возможности построения движений.

Год публикации

1979 г.

Объём

68 с.

Научный руководитель

Гурфинкель В.С., Девянин Е.А.

Ключевые слова

шагающий аппарат, система управления, походка, силовое очувствление.