Научный отчет № 2340

Название

Система управления шагающим аппаратом на основе гибридной ЭВМ.

Авторы

Гурфинкель Е.В., Ленский А.В., Шнейдер А.Ю., Штильман Л.Г., Девянин Е.А., Жихарев Д.Н., Жихарева М.В., Карташова Т.Н., Лязина Р.Н., Хоботова Г.И., Гурфинкель В.С. 10. - .

Аннотация

Отчет содержит материалы работы, связанной с созданием шагающего робота с супервизорным управлением. Иерархическая система нижних уровней управления обеспечивает автономное перемещение аппарата по поверхности с малыми неровностями. Роль верхних уровней выполняет человек - оператор. Описывается кинематическая схема шагающего аппарата и вводятся системы координат, употребляемые в дальнейшем для формального описания макета и его системы управления. Рассматривается общая функциональная блок - схема системы управления, главными блоками которой являются: блок формирования походки, блок линейного преобразования, блок маневрирования, блок преобразователей декартовых координат. Дается математическое описание системы управления шагающего аппарата, позволяющей на уровне программной кинематики задавать согласованные движения опорных ног аппарата, обеспечивая при этом требуемое движение его корпуса.

Год публикации

1980 г.

Объём

29 с.

Научный руководитель

Гурфинкель Е.В., Девянин Е.А.

Ключевые слова

шагающий аппарат, супервизорное управление, регулярная походка, шаговый цикл, система маневрирования, преобразователь координат, гибридная вычислительная структура.