Научный отчет № 2673

Название
Об управлении двуногой ходьбы на основе принципа рекуперации.
Авторы
Лавровский Э.К., Хоботова Г.И.
Аннотация
Рассматриваются две математические модели плоских семизвенных шагающих аппаратов с весомым корпусом и невесомыми (или частично весомыми) ногами, модели управляются в своем движении при помощи активных моментов в "бедре", "голени", "стопе". Ходьба предполагается одноопорной, периодической с заданным периодом шага. Управляющие моменты аппарата пружинного типа, т.е. линейные по межзвенным углам. Параметры пружин предполагаются различными на фазе опоры и переноса ног. Обсуждается также случай, когда эти параметры переменны и на фазе опоры. Ставится вопрос об отыскании периодических походок аппарата, об энергетике этих решений и возможности ее минимизации за счет соответствующего подбора параметров управления. Задача решается как в линейной (для получения первого приближения), так и в нелинейной постановках. Основной метод решения - численный. Построены кинограммы полученных решений, обсуждаются замеченные эффекты.
Год публикации
1982 г.
Объём
80 с.
Научный руководитель
Белецкий В.В.
Ключевые слова
двуногий шагающий аппарат, корпус, ноги, пружинные двигатели в суставах, динамика движения аппарата, линеаризация, энергетика ходьбы.
о нас
Об институте
60 лет
Библиотека
Презентация
регистрация