Научный отчет № 2673

Название

Об управлении двуногой ходьбы на основе принципа рекуперации.

Авторы

Лавровский Э.К., Хоботова Г.И.

Аннотация

Рассматриваются две математические модели плоских семизвенных шагающих аппаратов с весомым корпусом и невесомыми (или частично весомыми) ногами, модели управляются в своем движении при помощи активных моментов в "бедре", "голени", "стопе". Ходьба предполагается одноопорной, периодической с заданным периодом шага. Управляющие моменты аппарата пружинного типа, т.е. линейные по межзвенным углам. Параметры пружин предполагаются различными на фазе опоры и переноса ног. Обсуждается также случай, когда эти параметры переменны и на фазе опоры. Ставится вопрос об отыскании периодических походок аппарата, об энергетике этих решений и возможности ее минимизации за счет соответствующего подбора параметров управления. Задача решается как в линейной (для получения первого приближения), так и в нелинейной постановках. Основной метод решения - численный. Построены кинограммы полученных решений, обсуждаются замеченные эффекты.

Год публикации

1982 г.

Объём

80 с.

Научный руководитель

Белецкий В.В.

Ключевые слова

двуногий шагающий аппарат, корпус, ноги, пружинные двигатели в суставах, динамика движения аппарата, линеаризация, энергетика ходьбы.