Научный отчет № 2673
- Название
- Об управлении двуногой ходьбы на основе принципа рекуперации.
- Авторы
- Лавровский Э.К., Хоботова Г.И.
- Аннотация
- Рассматриваются две математические модели плоских семизвенных шагающих аппаратов с весомым корпусом и невесомыми (или частично весомыми) ногами, модели управляются в своем движении при помощи активных моментов в "бедре", "голени", "стопе". Ходьба предполагается одноопорной, периодической с заданным периодом шага. Управляющие моменты аппарата пружинного типа, т.е. линейные по межзвенным углам. Параметры пружин предполагаются различными на фазе опоры и переноса ног. Обсуждается также случай, когда эти параметры переменны и на фазе опоры. Ставится вопрос об отыскании периодических походок аппарата, об энергетике этих решений и возможности ее минимизации за счет соответствующего подбора параметров управления. Задача решается как в линейной (для получения первого приближения), так и в нелинейной постановках. Основной метод решения - численный. Построены кинограммы полученных решений, обсуждаются замеченные эффекты.
- Год публикации
- 1982 г.
- Объём
- 80 с.
- Научный руководитель
- Белецкий В.В.
- Ключевые слова
- двуногий шагающий аппарат, корпус, ноги, пружинные двигатели в суставах, динамика движения аппарата, линеаризация, энергетика ходьбы.
регистрация
наука
экспериментальная база
инновации