Научный отчет № 2759
- Название
- Управление манипулятором на основе информации о силах взаимодействия с объектом.
- Авторы
- Лавровский Э.К., Ленский А.В., Можжевелов С.Б., Формальский А.М.,Шнейдер А.Ю.
- Аннотация
- Рассматривается одномерное движение манипулятора, снабженного датчиком усилий. Предлагаются и исследуются законы управления, при которых манипулятор входит в контакт с объектом манипулирования и поддерживает этот контакт. Операция установления и поддержания контакта является базовой в процессе манипулирования робота с предметами. Положение объекта (предмета) до возникновения контакта считается неизвестным. При этих законах управления контакт между манипулятором и предметом поддерживается как в случае неподвижного, так и в случае движущегося предмета.
- Год публикации
- 1983 г.
- Объём
- 67 с.
- Научный руководитель
- Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А., Гурфинкель В.С.
- Ключевые слова
- робот, манипулятор, датчик усилий, сила прижатия, контакт с предметом, податливость, закон управления.
регистрация
наука
экспериментальная база
инновации