Научный отчет № 2759

Название

Управление манипулятором на основе информации о силах взаимодействия с объектом.

Авторы

Лавровский Э.К., Ленский А.В., Можжевелов С.Б., Формальский А.М.,Шнейдер А.Ю.

Аннотация

Рассматривается одномерное движение манипулятора, снабженного датчиком усилий. Предлагаются и исследуются законы управления, при которых манипулятор входит в контакт с объектом манипулирования и поддерживает этот контакт. Операция установления и поддержания контакта является базовой в процессе манипулирования робота с предметами. Положение объекта (предмета) до возникновения контакта считается неизвестным. При этих законах управления контакт между манипулятором и предметом поддерживается как в случае неподвижного, так и в случае движущегося предмета.

Год публикации

1983 г.

Объём

67 с.

Научный руководитель

Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А., Гурфинкель В.С.

Ключевые слова

робот, манипулятор, датчик усилий, сила прижатия, контакт с предметом, податливость, закон управления.