Научный отчет № 2905

Название

О приближенных методах решения некоторых задач ходьбы.

Авторы

Лавровский Э.К., Мартыненко С.В.

Аннотация

Рассматриваются две математические модели плоской одноопорной ходьбы для аппарата с однозвенными телескопическими ногами. Выдвигаемая часть ноги имеет стопу и считается невесомой. Управление аппаратом осуществляется за счет приложения активных моментов во всех сочленениях. В зависимости от характера действия этих моментов рассматриваются две задачи построения периодических походок - для механизмов с импульсным и с пружинными приводами. Данные задачи формулируются как краевые. Ставится вопрос о построении приближенных решений таких задач. Шагающий аппарат при этом как бы расчленяется на систему однозвенных маятников. Движение каждого из элементов системы описывается своей моделью со свободными параметрами. Подбор данных параметров осуществляется с учетом системы уравнений движения, на основе метода Бубнова-Галеркина. Последующая численная проверка подтверждает (в большинстве случаев) допустимость такого подхода.

Год публикации

1984 г.

Объём

85 с.

Научный руководитель

Белецкий В.В.

Ключевые слова

двуногий шагающий аппарат, двузвенник, трехзвенник, импульсная задача, пружинные приводы, приближенное решение.