Научный отчет № 2975

Название

Теплообмен в ионизованном потоке воздуха с каталитической поверхностью.

Авторы

Гориневский Д.М., Маринова Д.Г., Формальский А.М.

Аннотация

Рассматриваются одномерные движения робота-манипулятора, снабженного датчиком усилий. При этом изучается манипулятор на упругом основании, а также с упругой податливостью или люфтом в конструкции. Механическая модель является двух- или трехмассовой. Обратная связь в системе управления содержит сигналы о силе взаимодействия робота с объектом манипулирования и о скорости вращения ротора электропривода. Управление может быть как линейным, так и релейнолинейным. Рассматривается режим поддержания контакта с предметом, а также режим поступательного перемещения манипулятора. Изучается устойчивость системы в каждом из режимов. Построены области устойчивости на плоскости коэффициентов обратной связи. В случаях, когда точные формулы слишком сложны, получены более простые - асимптотические, отвечающие различным предельным случаям, например, "жесткой" конструкции манипулятора, или "жесткого" датчика усилий. Полученные результаты позволяют сделать выводы о влиянии параметров датчика усилий, конструкции и системы управления манипулятора на устойчивость исследуемых процессов.

Год публикации

1984 г.

Объём

80 с.

Научный руководитель

Тирский Г.А., Суслов О.Н.

Ключевые слова

робот, манипулятор, податливость конструкции, датчик усилий, обратная связь по силе, контакт с предметом, устойчивость, линейное управление, релейно-линейное управление, коэффициент обратной связи.