Научный отчет № 2975
- Название
- Теплообмен в ионизованном потоке воздуха с каталитической поверхностью.
- Авторы
- Гориневский Д.М., Маринова Д.Г., Формальский А.М.
- Аннотация
- Рассматриваются одномерные движения робота-манипулятора, снабженного датчиком усилий. При этом изучается манипулятор на упругом основании, а также с упругой податливостью или люфтом в конструкции. Механическая модель является двух- или трехмассовой. Обратная связь в системе управления содержит сигналы о силе взаимодействия робота с объектом манипулирования и о скорости вращения ротора электропривода. Управление может быть как линейным, так и релейнолинейным. Рассматривается режим поддержания контакта с предметом, а также режим поступательного перемещения манипулятора. Изучается устойчивость системы в каждом из режимов. Построены области устойчивости на плоскости коэффициентов обратной связи. В случаях, когда точные формулы слишком сложны, получены более простые - асимптотические, отвечающие различным предельным случаям, например, "жесткой" конструкции манипулятора, или "жесткого" датчика усилий. Полученные результаты позволяют сделать выводы о влиянии параметров датчика усилий, конструкции и системы управления манипулятора на устойчивость исследуемых процессов.
- Год публикации
- 1984 г.
- Объём
- 80 с.
- Научный руководитель
- Тирский Г.А., Суслов О.Н.
- Ключевые слова
- робот, манипулятор, податливость конструкции, датчик усилий, обратная связь по силе, контакт с предметом, устойчивость, линейное управление, релейно-линейное управление, коэффициент обратной связи.
регистрация
наука
экспериментальная база
инновации