Научный отчет № 3077

Название

Моделирование ходьбы птиц.

Авторы

Рогожин Д.Д., Лавровский Э.К.

Аннотация

Рассматривается плоская одноопорная ходьба многозвенного механизма, моделирующего птицу. В отличие от соответствующих моделей антропоморфной ходьбы механизм имеет заметно большее число звеньев. Все эти звенья, за исключением "стоп", весомы и имеют такие же длины и массы, как и найденные в эксперименте у цыпленка домашней курицы. Кинематика звеньев механизма задается в виде определенных разложений, целесообразность использования которых подтверждена при обработке кинограмм ходьбы указанного биологического прототипа. Разложения содержат свободные параметры, определять которые предлагается из условий локального минимума некоторых энергетических функционалов. Такой подход позволяет построить решения, "рисунок" ходьбы которых мало отличается от наблюдавшихся в эксперименте. Далее изучаются динамические эффекты, характерные для построенных решений, и их энергетические свойства.

Год публикации

1985 г.

Объём

54 с.

Научный руководитель

Лавровский Э.К.

Ключевые слова

шагающий механизм, птица, задание кинематики, энергетические функционалы, локальные минимумы функционала, эффекты ходьбы.