Научный отчет № 3125

Название

Активное демпфирование колебаний звена упругого манипулятора.

Авторы

Гориневский Д.М., Звягина Т.Ю.

Аннотация

В настоящее время исследования в области робототехники испытывают бурное развитие. Их актуальность связана с необходимостью автоматизации производства, замены человека на монотонных, опасных и вредных для здоровья работах. Создание совершенных манипуляционных роботов стало возможным в результате достижений современной технологии (в частности, в области электроники), а также развития теории управления. Задачи робототехнической тематики становятся в настоящее время таким же популярным объектом приложения сил ученых - механиков, как в свое время задачи динамики спутников и гироскопов. Одно из основных требований к промышленному роботу - высокая точность воспроизведения заданной траектории. Традиционно этого добиваются, делая конструкцию робота жесткой, массивной. При этом масса робота несравнимо больше его грузоподъемности.

Год публикации

1985 г.

Объём

68 с.

Научный руководитель

Ленский А.В.