Научный отчет № 3307

Название

Манипуляционные системы с силовым очуствлением. Математические модели, управление.

Авторы

Осипов С.Н., Формальский А.М.

Аннотация

В настоящей работе рассматривается математическая модель манипуляционного робота, снабженного датчиком усилий. Податливость конструкции манипулятора (в шарнирах, звеньях) не учитывается. Считается, что податливость сосредоточена только в датчике усилий. На кинематическую схему конструкции не накладывается каких-нибудь ограничений. Предлагается способ управления движением оснащенных датчиками усилий манипуляционных систем, при котором объект манипулирования движется вдоль связей. Для портального манипулятора с тремя поступательными и одной вращательной степени подвижности аналитически исследуется процесс сборки резьбового соединения. Для плоского двухзвенного и пространственного трехзвенного антропоморфных манипуляторов получены законы управления для организации движения манипулятора вдоль контура предмета, аналитически исследуется движение вдоль окружности. Найдены стационарные режимы такого движения и проведено исследование их устойчивости.

Год публикации

1986 г.

Объём

88 с.

Научный руководитель

Формальский А.М.

Ключевые слова

манипулятор, податливость, датчик усилий, математическая модель, уравнения движения, механическая связь, управление движением, сборка резьбового соединения, движение манипулятора вдоль контура, стационарный режим, устойчивость, коэффициент обратной связи.