Научный отчет № 3378

Название

Импульсное управление шагающим аппаратом с двумя приводами.

Авторы

Гришин А.А., Формальский А.М.

Аннотация

Рассматривается шагающий аппарат, состоящий из корпуса и двух телескопических ног. Конструкция механизма допускает только плоскую ходьбу. Конструкция обеспечивает также наложение двух механических связей. Одна из связей удерживает ось корпуса на продолжении биссектрисы угла, образованного ногами. Другая связь сохраняет постоянной сумму длин ног. Для управления таким механизмом используются два двигателя, первый из которых изменяет разность длин ног, а второй - угол между ними. При помощи математической модели шагающего аппарата проведено теоретическое исследование режимов ходьбы и способов управления ею. Путем численных исследований построено импульсное управление ходьбой. В виде обратной связи построен закон управления, стабилизирующий номинальный режим движения. Проведена оценка диапазонов изменения межзвенных углов, длин ног, а также максимальных значений соответствующих скоростей.

Год публикации

1987 г.

Объём

40 с.

Научный руководитель

Формальский А.М.

Ключевые слова

шагающий аппарат, телескопическая нога, привод, импульсное управление, краевая задача, уравнения удара, стабилизация ходьбы.