Научный отчет № 3455

Название

Алгоритм управления антропоморфным механизмом с электромеханическим приводом

Авторы

Лавровский Э.К., Формальский А.М.

Аннотация

В работе рассматривается задача управления ходьбой плоского двуногого механизма антропоморфного типа. Механизм имеет две модификации: 5-ти звенную бесстопную и 7-ми звенную с округлой стопой, с "носком" и "пяткой". Управление механизмом осуществляется за счет работы электродвигателей постоянного тока с редуктором, которые установлены в соответствующих проксимальных звеньях. С помощью метода Лагранжа записываются уравнения движения механизма. Эта система для одноопорной и двуопорной фаз ходьбы имеет 14-ый порядок в бесстопном случае и 18-ый в случае модели со стопой после исключения сил реакции опоры. В математической модели учитываются также скачки скоростей при смене фаз опоры. Полученные уравнения движения исследовались в случае больших коэффициентов редукции электродвигателей. Построенное в результате этого анализа приближенное решение было положено в основу предлагаемого двухуровневого алгоритма управления механизмом.

Год публикации

1987 г.

Объём

64 с.

Научный руководитель

Девянин Е.А.

Ключевые слова

двуногий шагающий механизм, антропоморфность, электропривод, алгоритмы управления, двухуровневый алгоритм.