Научный отчет № 3605

Название

Управление шагающим аппаратом с двумя приводами при помощи распределенных во времени импульсов

Авторы

Гришин А.А., Болотин Ю.В.

Аннотация

Рассматривается шагающий аппарат, состоящий из корпуса и двух телескопических ног. Конструкция аппарата такова, что его движение можно осуществить при помощи двух приводов. Один из приводов изменяет разность длин ног, а другой - угол между ними. Приведены дифференциальные уравнения, пригодные для описания одно-, двух- и безопорного движения, а также уравнения удара. Путем численных исследований построены распределенные во времени импульсы, обеспечивающие номинальный режим ходьбы. Моменты начала и окончания импульсов являются управляющими параметрами. В виде обратной связи построено управление, стабилизирующее номинальный режим ходьбы. Проведена оценка области притяжения номинального режима.

Год публикации

1988 г.

Объём

30 с.

Научный руководитель

Формальский А.М., Девянин Е.А.

Ключевые слова

шагающий аппарат, телескопическая нога, привод, уравнения движения, уравнения удара, импульсное управление, распределенные во времени импульсы, краевая задача, номинальный режим, закон стабилизации.