Научный отчет № 3743

Название

Управление упругими манипуляционными системами с распределенными параметрами.

Авторы

Лавровкий Э.К., Ленский А.В., Формальский А.М., Гориневский Д.М.

Аннотация

Рассматривается задача о стабилизации электродвигателем углового положения упругого однозвенного манипулятора. Синтезируется в виде обратной связи закон стабилизации. В пространстве коэффициентов обратной связи построены области асимптотической устойчивости желаемого положения равновесия. Исследуется вопрос о построении с помощью метода Бубнова-Галеркина конечномерной модели управляемой механической системы с бесконечным числом степеней свободы и синтезе управления такой системой на основе конечномерной модели.

Год публикации

1989 г.

Объём

118 с.

Научный руководитель

Формальский А.М.

Ключевые слова

управление, система с распределенными параметрами, упругий стержень, краевая задача, спектр, стабилизация, метод Бубнова-Галеркинз, конечномерная модель, линейно-квадратично гауссовский регулятор.