Научный отчет № 3854

Название

Шагающий аппарат с двумя телескопическими ногами, управляемый двумя приводами. (Заключительный).

Авторы

Гришин А.А., Житомирский С.В., Ленский А.В., Формальский А.М.

Аннотация

Описывается шагающий аппарат, состоящий из корпуса и двух телескопических ног. Аппарат управляется двумя электроприводами. Один из них изменяет разность длин ног, другой - угол между ногами. Конструкция механизма допускает только плоскую ходьбу. Построен адаптивный алгоритм управления, который "заставил" аппарат ходить по ровной поверхности. Алгоритм основан на отслеживании программных траекторий. Эти траектории строятся частично заранее при математическом моделировании на ЭВМ процесса движения шагающего механизма, частично в процессе ходьбы механизма.

Год публикации

1989 г.

Объём

38 с.

Научный руководитель

Формальский А.М.

Ключевые слова

шагающий аппарат, телескопическая нога, одноопорная фаза, даухопорная фаза, электропривод, привод теле-скопирования, привод маха, следящая система, программный режим движения, номинальный режим движения, адаптивный алгоритм управления.