Научный отчет № 3889

Название

Управление однозвенным макетом нежесткого манипулятора.

Авторы

Ленский А.В., Сабитов Э.И., Гориневский Д.М.

Аннотация

В отчете рассматриваются эксперименты по управлению однозвенным макетом манипулятора с поворачивающимся упругим звеном. Описан макет, построена математическая модель, учитывающая одну моду упругих колебаний. Построены и экспериментально реализованы законы управления, обеспечивающие активное гашение колебаний при отслеживании углового положения звена. Отдельно рассматривается непрерывное управление, реализованное с помощью АВМ, и дискретное - реализованное с помощью ЦВМ.

Год публикации

1990 г.

Объём

69 с.

Научный руководитель

Ленский А.В., Формальский А.М.