Научный отчет № 4739

Название

Стационарные движения неголономных механических систем. Устойчивость и стабилизация.

Авторы

Морозов В.М., Карапетян А.В., Каленова В.И., Салмина М.А., Кулешов А.С., Кожанов А.А., Балашов Д.А., Зобова А.А.

Аннотация

Объектом исследований являются неголономные механические системы. Цель работы - теоретические исследования вопросов устойчивости, бифуркации и стабилизации стационарных движений неголономных механических систем и их приложений. Метод и методология проведения работы. При изучении стационарных движений неголономных систем используются два подхода. Один из них основан на модифицированной теории Рауса-Сальвадори и методах Пуанкаре, Четаева, Марсдена и Смейла. Другой подход основан на теории критических случаев Ляпунова-Малкина. Результаты работы. Получены условия существования стационарных движений и проведена классификация стационарных движений неголономных механических систем. Сформулированы и доказаны теоремы об устойчивости, управляемости и наблюдаемости неголономных систем различного вида. Исследованы вопросы устойчивости, бифуркации и стабилизации для различных моделей одноколесных и трехколесных экипажей, а также модель спейкборда.

Год публикации

2004 г.

Объём

121 с.

Научный руководитель

Морозов В.М.,

Ключевые слова

неголономная механическая система, стационарные движения, устойчивость, стабилизация, управляемость, наблюдаемость, бифуркация, одноколесные и трехколесные экипажи.