Научный отчет № 4817

Название

Проблемы управления движением мобильных роботов и мехатроника.

Авторы

Лавровский Э.К.

Аннотация

Работа посвящена решению задачи управления движением многозвенных роботов, перемещающихся по горизонтальной, шероховатой плоскости исключительно за счет приложения активных моментов в "суставах". Рассматриваются два случая: когда звенья робота снабжены жестко скрепленными с ними колесными парами (по одной на каждое звено) и при отсутствии таких пар - при этом предполагается, что к каждому звену приложена сила сопротивления, воздействующая на звено по закону сухого трения. В обоих случаях записывается полная система динамических уравнений и на ее основе предлагается способ управления роботом, перед которым ставится та или иная задача перемещения. Этот способ затем проверяется численным образом, при этом строятся (почти) регулярные, периодические режимы движения. Приводятся различные кинограммы таких движений.

Год публикации

2006 г.

Объём

44 с.

Научный руководитель

Мартыненко Ю.Г.

Ключевые слова

многозвенный колесный робот, межзвенные управляющие моменты, учет неголономных связей, уравнения движения системы, безколесный многозвенный робот, учет сухого трения.