Научный отчет № 4964

Название

Проблемы управления движением неголономных и мехатронных систем.

Авторы

Морозов Е.А., Джафаров А.В.

Аннотация

Объект исследования: В отчете исследуется динамика макета однозвенного нежесткого манипулятора, в котором электропривод с редуктором поворачивают упругое звено. Колебания упругого звена близки к одномодовым. Результаты работы: Разработана система управления этим макетом на базе микроконтроллера TMS320F24x. Программное управление построено по неполному вектору измерений. В качестве коэффициентов обратной связи взяты коэффициенты, рассчитанные для выбранной математической модели. Добавление постоянного терния в модель, приводит к тому, что полученные графики зависимостей угловой скорости и угла поворота звена манипулятора от времени отвечают экспериментальным результатам.

Год публикации

2008 г.

Объём

57 с.

Научный руководитель

Кобрин А.И.

Ключевые слова

автоматическое управление, нежесткий манипулятор, упругое звено.