Научный отчет № 4964
- Название
- Проблемы управления движением неголономных и мехатронных систем.
- Авторы
- Морозов Е.А., Джафаров А.В.
- Аннотация
- Объект исследования: В отчете исследуется динамика макета однозвенного нежесткого манипулятора, в котором электропривод с редуктором поворачивают упругое звено. Колебания упругого звена близки к одномодовым. Результаты работы: Разработана система управления этим макетом на базе микроконтроллера TMS320F24x. Программное управление построено по неполному вектору измерений. В качестве коэффициентов обратной связи взяты коэффициенты, рассчитанные для выбранной математической модели. Добавление постоянного терния в модель, приводит к тому, что полученные графики зависимостей угловой скорости и угла поворота звена манипулятора от времени отвечают экспериментальным результатам.
- Год публикации
- 2008 г.
- Объём
- 57 с.
- Научный руководитель
- Кобрин А.И.
- Ключевые слова
- автоматическое управление, нежесткий манипулятор, упругое звено.
регистрация
наука
экспериментальная база
инновации