Научный отчет № 4964

Название
Проблемы управления движением неголономных и мехатронных систем.
Авторы
Морозов Е.А., Джафаров А.В.
Аннотация
Объект исследования: В отчете исследуется динамика макета однозвенного нежесткого манипулятора, в котором электропривод с редуктором поворачивают упругое звено. Колебания упругого звена близки к одномодовым. Результаты работы: Разработана система управления этим макетом на базе микроконтроллера TMS320F24x. Программное управление построено по неполному вектору измерений. В качестве коэффициентов обратной связи взяты коэффициенты, рассчитанные для выбранной математической модели. Добавление постоянного терния в модель, приводит к тому, что полученные графики зависимостей угловой скорости и угла поворота звена манипулятора от времени отвечают экспериментальным результатам.
Год публикации
2008 г.
Объём
57 с.
Научный руководитель
Кобрин А.И.
Ключевые слова
автоматическое управление, нежесткий манипулятор, упругое звено.
о нас
Об институте
60 лет
Библиотека
Презентация
регистрация