Научный отчет № 4965

Название

Исследование задач определения положения роботов на игровом поле с использованием системы технического зрения.

Авторы

Елкин Е.В., Геворкин О.Г., Пахомов В.Б., Шпанко О.А.

Аннотация

Объект исследования: Разработка и тестирование алгоритмов системы технического зрения для комплекса мобильных минироботов на основе роботов-футболистов. Результаты работы: Для системы технического зрения с вывешенной над полем камерой разработаны алгоритмы определения местоположения роботов и мяча на поле, а также определения ориентации роботов. Построена стохастическая модель поля, и реализован итеративный алгоритм идентификации параметров модели по кратковременным наблюдениям (не более 5 секунд) и их последующей коррекции в ходе работы. Предложен алгоритм определения положения объекта (робота или мяча) и произведена оценка точности его работы. Предложен алгоритм определения ориентации робота на поле, существенно использующий априорную информацию о форме робота. Построен классификатор объектов на поле, осуществляющий идентификацию типа объекта (робот/мяч), его принадлежность (свой/чужой) и осуществлять трекинг своих роботов. Все алгоритмы работают в реальном времени на частоте 30 Гц. Описанные алгоритмы использовались в системе технического зрения команды роботов-футболистов НИИ Механики МГУ на чемпионатах Европы в Словакии (2007 г.) и Австрии (2008 г.).

Год публикации

2008 г.

Объём

55 с.

Научный руководитель

Ленский А.В.

Ключевые слова

компьютерное зрение, распознавание образов, робототехника.