Научный отчет № 5042

Название

Устойчивость и стабилизация неголономных систем, уравнения движения которых представлены в квазикоординатах.

Авторы

Морозов В.М., Лебедев Д.А.

Аннотация

Цель работы - исследование стационарных движений неголономных механических систем, уравнения движения которых представлены в квазикоординатах. В качестве примера подробно рассмотрена задача о движении одноколесного робота по горизонтальной плоскости без проскальзывания. Используемые методы. В работе используются методы аналитической механики, теории критических случаев устойчивости движения и линейной теории управления. Результаты работы. Полученные результаты могут быть использованы при решении задач устойчивости и стабилизации объектов, механическими моделями которых являются неголономные системы. Результаты, полученные при исследовании рассмотренной модели одноколесного робота, могут использоваться при разработке конкретных моделей колесных роботов.

Год публикации

2010 г.

Объём

99 с.

Научный руководитель

Морозов В.М.

Ключевые слова

неголономные системы, уравнения Эйлера-Лагранжа, стационарные движения, квазикоординаты, устойчивость, управляемость, наблюдаемость, стабилизация.