Научный отчет № 5043

Название

Поведение механизмов с особенностями.

Авторы

Самсонов В.А., Селюцкий Ю.Д., Михалев А.А.

Аннотация

Рассматривается механическая система с наложенными на нее голономными стационарными идеальными связями, зависящими от параметров. Вводятся понятия особенностей первого и второго типов. Под механизмами с особенностью первого типа понимаются механизмы, конфигурационное многообразие которых при определенном - критическом - значении одного из параметров связей обладает самопересечением. Описана типичная бифуркация положений равновесия околокритических механизмов с двумя и более степенями свободы и ее особенности в механизмах с одной степенью свободы. Показано, что в случае, когда обобщенная скорость постоянная, а нормальная кривизна конфигурационного многообразия по направлению траектории не равна нулю, реакции связей неограниченно возрастают при приближении параметра к критическому значению, как минимум, в одном из узлов механизма. Под механизмами с особенностью второго типа понимаются механизмы, множество виртуальных перемещений одной или нескольких точек которых является пустым. Показано, что механизмы с особенностью второго типа обладают "мертвыми" положениями - положениями равновесия, не зависящими от направления действия силы, приложенной к одной из указанных точек.

Год публикации

2010 г.

Объём

75 с.

Научный руководитель

Самсонов В.А.

Ключевые слова

особенности связей, конфигурационное многообразие, мертвые положения.