Научный отчет № 5255

Название

По первому этапу государственного контракта № 2014/212 на выполнение НИР по государственному оборонному заказу (шифр «Винт»). (Промежуточный). По теме: 12. Проблемы управления движением мехатронных систем.

Авторы

Формальский А.М., Кобрин А.И., Лавровский Э.К., Иванов А.В.

Аннотация

В отчёте содержится обзор литературных источников и патентных исследований, посвященных разработке экзоскелетов нижних конечностей – активных и пассивных. Описаны математические модели антропоморфного шагающего механизма. Путём математического моделирования проведена оценка затрат энергии человека при ходьбе с грузом в экзоскелете и с тем же грузом без экзоскелета. Приведены некоторые соображения, касающиеся использования пружин для помощи облачённому в экзоскелет человеку при подъёме по лестнице. Содержится методический план выполнения научно-исследовательской работы. Приведен чертёж общего вида пассивного экзоскелета нижних конечностей.

Год публикации

2015 г.

Объём

52 с.

Научный руководитель

Окунев Ю.М.

Ключевые слова

ходьба, биомеханика, экзоскелет, активный экзоскелет, пассивный экзоскелет, механизм, опорно-двигательный аппарат, нижние конечности, управление, мышцы, суставы, колено, груз, пружина, затраты энергии.