Научный отчет № 5399

Название

О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при помощи управления в коленных шарнирах.

Авторы

Лавровский Э.К., Письменная Е.В.

Аннотация

Работа посвящена разработке конструкции и методам управления одним из технических устройств относительно нового класса, «интегрированных» с биологическими организмами. Им является «Экзоскелетон» (внешний скелет), дублирующий опорно-двигательный аппарата человека и существенно расширяющий его физические возможности. В отчете рассмотрены вопросы конструкции такого устройства: двигателей, устройств крепления лямок, систем датчиков, которые необходимы для контроля поведения всего устройства в целом. Изучаются влияния свойств упругости и демпфирования лямок на динамику как экзоскелетона в пассивной модификации, так и в активной, при которой движение в коленном шарнире осуществляется за счет движителей. В качестве движителей выбраны как идеальный двигатель, так и гидропривод, для которых построены соответствующие алгоритмы управления.

Год публикации

2018 г.

Объём

93 с.

Научный руководитель

Окунев Ю.М.

Ключевые слова

дублирование опорно-двигательного аппарата человека, ПАК «Экзоскелет», конструкция и управление экзоскелетоном, гидросистема.